HYAI-2C智能工業(yè)機器人教學(xué)實(shí)訓臺

一、結構與組成
智能工業(yè)機器人教學(xué)實(shí)訓臺采用ABB六自由度工業(yè)機器人系統、傳送系統、可編程控制器（PLC）系統、視覺(jué)檢驗系統、分揀系統、供料單元、加工系統、裝配系統、倉庫單元、各類(lèi)工件、電氣控制柜、型材實(shí)訓桌、型材電腦桌等組成。

1、六軸機器人（ABB）
6軸控制機械手：重量不大于25kg，最高荷重3kg，工作范圍達580mm，能通過(guò)柔性（非剛性）自動(dòng)化解決方案執行一系列作業(yè)，重復定位精度：0.01 mm，軸1旋轉：工作范圍+165°～ -165°，軸2手臂+110°～ -110°，軸3手臂+70°～ -90°，軸4手腕+160°～ -160°，軸5彎曲+120°～ -120°，軸6翻轉+400°～ -400°。機器人高度：700 mm，機器人底座尺寸：180×180 mm�？删蜋C器人使用壽命內，使用機器人離線(xiàn)軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)程序，IO，機器人3D動(dòng)態(tài)動(dòng)作監控。遠程機器人系統備份與恢復功能，自動(dòng)工具重量與載荷檢測設定功能，在示教器實(shí)現人機互動(dòng)界面的開(kāi)發(fā)，并提供基于VB和C#的二次開(kāi)發(fā)功能，機器人全壽命保養自動(dòng)維護檢測系統功能，機器人運動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調功能，自帶IO自定義可編程按鈕，3D實(shí)時(shí)舒適搖桿手動(dòng)操作系統，電池電量環(huán)保節省功能，終身機器人系統功能升級（高級用戶(hù)），支持RAPID編程語(yǔ)言規范，并直接解釋執行，支持ROBOTAPPS的開(kāi)發(fā)，機器人控制系統軟件必須基于WINCE平臺，機器人控制系統原配固態(tài)存儲器容量不得低于1G，并支持USB擴展為副存儲器，機器人控制系統支持運行ROBOTWARE6.0以上的版本。
IRC5機械手控制柜：尺寸258*450*580mm，單相220V供電，控制軟件RAPID,緊湊型，防護等級IP20
機器人示教器：重量1KG，彩色圖形界面觸摸屏，操作桿和緊急停止按鈕，左右手操作支持，USB儲存器支持。
配套：RW機器人操作系統，機器人與控制電纜7米，示教器與機器人電纜10米，機器人操作系統，碰撞檢測軟件，主從通信模塊，16進(jìn)16出數字輸入輸出板。
2、可編程控制器單元
配備可編程控制器、數字量擴展模塊、以太網(wǎng)通信模塊等，用于讀寫(xiě)RFID系統的工件數據，控制機器人、電機、氣缸等執行機構動(dòng)作，處理各單元檢測信號、數據傳輸等任務(wù)。
可編程控制器單元
3、工位供料單元
模塊尺寸400*400mm，由光電傳感器、推料缸燈組成，具有出料工位提供物料，使得實(shí)驗具有觀(guān)賞性。
工位供料單元
4、輸送單元
模塊尺寸1100*770mm，由直線(xiàn)執行器及搬運機械手組成，由多種氣缸組成的機械手負責工件的抓取及擺放。直線(xiàn)執行器由伺服電機及同步帶組成，負責帶動(dòng)機械手精確移動(dòng)，從而實(shí)現將工件在各單元之間的精確搬運�？蛇\動(dòng)與不少于二個(gè)方向。
輸送單元
5、工件模擬加工單元
模塊尺寸400*400mm，由旋轉缸、加工缸及漸變彩燈等組成，系統需配有加工系統，有制作工藝的標準流程。加工時(shí)因具有加工提示。
工件模擬加工單元
6、裝配單元
模塊尺寸400*400mm，由旋轉缸、加工缸及漸變彩燈等組成，需要有物料裝配過(guò)程，能與原物料結合。裝配時(shí)因具有裝配提示。
裝配單元
7、視覺(jué)檢測系統
模塊尺寸780*300mm，配備傳送帶、視覺(jué)相機、光纖傳感器、4軸機械手等，可識別物料的顏色及分辨產(chǎn)品是否合格，最后傳送物料到分揀單元。
視覺(jué)檢測系統
8、分揀單元
模塊尺寸770*400mm，主要由鋁合金型材基體、推料缸、光電傳感器、顏色傳感器、接近開(kāi)關(guān)、光纖傳感器等組成。采用單相電機完成運輸功能，通過(guò)傳感器，運輸中通過(guò)PLC的運算對物料進(jìn)行分揀工作。完成對毛坯件材質(zhì)、顏色、高度的檢測并將不合格工件檢出。
分揀單元
9、倉庫單元
模塊尺寸320*220mm，將分揀好的材料完成碼垛存儲的功能。
倉庫單元
10、機器人電氣控制柜
用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結構，便于器件拆裝、電氣布局，增加了設備的實(shí)訓性能。通過(guò)航空電纜線(xiàn)與型材實(shí)訓桌相連，強弱電分離，連接安全可靠。
11、視覺(jué)識別系統
視覺(jué)識別機構由識別攝像頭（要求靈敏度1.8V/lux-sec@550nm，分辨率2048×1536，光譜響應400nm～1000nm，幀率15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600）、茶色亞克力遮光罩、LED補充光源等組成，配套視覺(jué)識別軟件，對物料進(jìn)行檢驗是否合格。
二、實(shí)驗所需完成的實(shí)驗項目
1、PLC程序編程與調試
2、工業(yè)機器人示教單元使用
3、工業(yè)機器人軟件使用
4、工業(yè)機器人基本指令操作
5、工業(yè)機器人工件的跟蹤抓取
6、工業(yè)機器人的動(dòng)作編程應用
7、材料分揀的編程應用
8、整個(gè)系統的編程與應用
9. 工業(yè)機器人與機器視覺(jué)系統綜合應用的安裝與調試
10. 機器視覺(jué)系統模板設置、編程與調試
11.智能視覺(jué)圖像輸入編輯與調試
12.智能視覺(jué)結果給出編輯與調試
13.智能視覺(jué)顏色比對測量
14.智能視覺(jué)編號比對測量
15.智能視覺(jué)尺寸比對測量
16.智能視覺(jué)角度測量
17. 智能視覺(jué)系統與工業(yè)機器人綜合應用
18、機器人控制系統原理底層開(kāi)發(fā)
三、技術(shù)性能
1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳�線(xiàn)～220V±10% 50Hz
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、裝置容量：＜1.5kVA
4、實(shí)訓平臺尺寸：2300mm×1200mm×800mm，各部件采用優(yōu)質(zhì)鋁合金和不銹鋼機加工成型，精度高，外觀(guān)無(wú)劃痕等。
5、控制柜尺寸（機器人）：540mm×410mm×800mm
6、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準

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