HYAI-2B型工業(yè)機器人多功能綜合應用實(shí)訓裝置

一、設備主要參數
1.輸入電源:單相三線(xiàn) AC220V±10%；
2.工作環(huán)境：溫度-5oC～+40oC；濕度 85%（25oC）；海拔＜4000m；
3.氣源壓力：0.4～0.6MPa。
4.裝置容量：<1kVA；
5.外形尺寸：1650mm×1200mm×1500mm；
6.安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。
二、設備功能結構參數
工業(yè)機器人多功能綜合應用實(shí)訓裝置可以各個(gè)模塊獨立運行，能實(shí)現機器人單機練習實(shí)訓，又可以進(jìn)行聯(lián)機運行，組成一套自動(dòng)化運行系統，完成上料、輸送、搬運、壓鑄、碼垛等流程。
實(shí)訓裝置為模塊化開(kāi)放式設計結構，不僅可作為獨立的系統單獨使用，也可以作為子系統與其它類(lèi)似設備組合。模塊之間可以更換，方便二次開(kāi)發(fā)。
實(shí)訓桌用鋁型材和鋼板焊接組成，桌面特有的 T 型槽，方便機械部件和電器元件的拆卸安裝，實(shí)訓桌的桌腳裝有帶剎車(chē)滾輪，便于裝置移動(dòng)位置。
實(shí)訓桌的電氣安裝板采用改進(jìn)型“橫二豎六”橢圓長(cháng)孔加工，整體設計規范、合理，使各類(lèi)元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整。電氣安裝板可以向外抽出，方便電路布局和安裝調試。
實(shí)訓裝置擴展性強，所有模塊均可自由安裝和變換，根據需要可不斷進(jìn)行升級，不需花太大代價(jià)。

三、設備組成及功能參數
六自由度機器人工作站由機器人本體、機器人控制器、示教盒、組成。機器人本體通過(guò)配備多功能氣爪（平行機械爪、吸盤(pán)）完成物件的抓取、放置、軌跡模擬畫(huà)圖、碼垛等操作。
1、工業(yè)機器人本體參數
機器人本體由六自由度關(guān)節組成，抓取物體重量≤3kg。固定在型材實(shí)訓桌上，活動(dòng)范圍半徑580mm，角度 3302、
2、機器人控制器參數
它的運動(dòng)控制技術(shù)、TrueMove和QuickMove是精度、速度、周期時(shí)間、可編程性以及與外部設備同步性等機器人性能指標的重要保證，支持DeviceNet、PROFIBUS DP、PROFINET、EtherNet/IP、Allen-Bradley總線(xiàn)協(xié)議，可應用于各種控制系統中。
3、機器人示教器參數
彩色、觸摸屏設計（中、英文互換）；
三維操縱桿使用簡(jiǎn)易、方便、快捷；
仿Windows操作界面，會(huì )使用電腦的您，同樣能輕易掌握操作；
和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進(jìn)行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時(shí)將控制器產(chǎn)生的各種信息在顯示屏上進(jìn)行顯示。
4、搬運工作站參數
主要由供料機構、傳輸機構、裝配平臺、暫存盒及工件等組成。
供料機構由井式料倉、料臺、方形工件、雙聯(lián)氣缸、檢測傳感器等組成。主要完成工件的自動(dòng)上料。
傳輸機構主要由直流減速電機、工業(yè)皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用于傳輸工件。
裝配平臺即可作為裝配平臺，也可以作為碼垛實(shí)訓平臺，亦可用做原材料堆放平臺，根據實(shí)訓的需要用于不同的功能。主要由工業(yè)型材及鋁材質(zhì)平臺組成。
暫存盒主要由鋁合金材質(zhì)加工而成，用與工件的暫存。
工件尼龍材質(zhì)，用于搬運、碼垛、壓鑄訓練。
工作站利用機器人在流水線(xiàn)上拾取工件，將其搬運至容器內。
5、碼垛工作站參數
主要由供料機構、傳輸機構、碼垛平臺、工件等組成。
供料機構由井式料倉、料臺、方形工件、雙聯(lián)氣缸、檢測傳感器等組成。主要完成工件的自動(dòng)上料。
傳輸機構主要由直流減速電機、工業(yè)皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用于傳輸工件。
碼垛平臺即可作為碼垛平臺，也可以作為裝配實(shí)訓平臺，亦可用做原材料堆放平臺，根據實(shí)訓的需要用于不同的功能。主要由工業(yè)型材及鋁合金材質(zhì)平臺組成。
工件分采用尼龍材質(zhì)，用于搬運、碼垛、壓鑄訓練。
工作站主要實(shí)現模擬紙箱碼垛功能，機器人將模擬紙箱從傳送線(xiàn)上搬運至碼垛平臺，通過(guò)對機器人示教編程，可以進(jìn)行多組合碼垛排列方式；
6、模擬焊接及軌跡繪制工作站參數
主要由校點(diǎn)錐軸、軌跡模擬板、畫(huà)板、支架、畫(huà)筆工裝等組成。
工作站模擬焊接方式來(lái)實(shí)現機器人的焊接功能；
7、壓鑄工作站參數要求
主要由模擬壓鑄機和檢測冷卻臺組成。
模擬壓鑄機主要由雙軸氣缸（氣缸行程100mm）、單軸氣缸（氣缸行程320mm）、磁感應器、電磁閥，導向直線(xiàn)滑軌組成。實(shí)現對工件的模擬壓鑄成型。
檢測冷卻臺主要由檢測傳感器、型材支架組成，實(shí)現壓鑄件的冷卻和檢測。
工作站模擬機器人壓鑄取件為例，機器人從壓鑄機將壓鑄完成的工件取出進(jìn)行安好性檢查，然后放置在平臺上進(jìn)行冷卻。
8、打磨拋光工作站參數要求
主要由拋光機構、打磨拋光工裝等組成。實(shí)現機器人通過(guò)與之配套的手爪實(shí)現在該單元的模擬打磨拋光。
被拋光工件采用不銹鋼。固定臺主體采用鋁型材制作。
打磨拋光工裝由母體工裝和打磨拋光工裝組成。通過(guò)直流電機驅動(dòng)毛氈拋光輪對工件表面進(jìn)行模擬拋光。
9、工裝工作站參數
主要由型材支架、鋁合金支架裝而成，工裝工作站可以容納4種工裝。工裝包括校點(diǎn)工裝、畫(huà)筆工裝、真空吸盤(pán)工裝、打磨拋光工裝。母體工裝可以自動(dòng)抓取其余的4個(gè)工裝完成相應的動(dòng)作功能，在抓取真空工裝時(shí)，氣路能夠自動(dòng)對接，抓取打磨拋光工裝時(shí)，電路能夠自動(dòng)對接。
10、電氣控制系統參數
電氣控制系統主要由可移動(dòng)網(wǎng)孔板、漏電保護器、開(kāi)關(guān)電源、可編程控制器、按鈕模塊、線(xiàn)槽、電線(xiàn)、接線(xiàn)端子等組成。具有接地保護、斷電保護、漏電保護功能，安全性符合相關(guān)的國標標準。安裝電氣的網(wǎng)孔板采用改進(jìn)型“橫二豎六”橢圓長(cháng)孔加工，整體設計規范、合理，使各類(lèi)元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整，采用抽屜式設計，可以抽出，方便接線(xiàn)。
11、工業(yè)機器人工作臺參數
工作臺主體部分采用型材搭建而成，帶有萬(wàn)向腳輪，方便移動(dòng)和固定。單個(gè)工作臺外形大體尺寸為：1650mm×1200×800mm（L×W×H）。
臺面采用工業(yè)標準20×80鋁型材，經(jīng)加固處理，用于安裝工業(yè)機器人及其他實(shí)訓模塊。在型材中放置有多種螺母，各模塊均可自由調整位置。
工作臺下方設置有抽屜式網(wǎng)孔板，用于安裝電氣控制元件，網(wǎng)孔板采用改進(jìn)型“橫二豎六”橢圓長(cháng)孔加工，整體設計規范、合理，使各類(lèi)元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整。
四、實(shí)訓項目
1、工業(yè)機器人本體工作站（含控制柜和示教器）
2、工業(yè)機器人認知及示教設計；
3、工業(yè)機器人運動(dòng)學(xué)分析及控制；
4、運動(dòng)控制系統及C語(yǔ)言編程控制；
5、工業(yè)機器人基本指令操作與位置點(diǎn)設置；
6、工業(yè)機器人示教單元使用；
7、基本編程指令練習；
8、數據傳輸功能實(shí)驗；
9、定時(shí)、計數、移位功能實(shí)驗；
10、比較功能實(shí)驗；
11、跳轉功能的應用實(shí)驗；
12、子程序調用功能的應用實(shí)驗；
13、中斷控制功能的應用實(shí)驗；
14、PLC程序編程與調試；
15、電氣回路的安裝及調試；
16、組態(tài)監控軟件的基本應用；
17、組態(tài)監控軟件通信應用；
18、觸摸屏的編程與應用。
19、氣動(dòng)控制回路的安裝及調試；
20、電控氣動(dòng)閥的工作原理及應用；
21、真空發(fā)生器的工作原理及應用；
22、氣源組件的工作原理及應用；
23、氣缸的工作原理及應用。
24、搬運工作站搬運常用I/O配置；
25、掌握程序數據創(chuàng )建；
26、掌握目標點(diǎn)示教；
27掌握搬運程序編寫(xiě)。
28、掌握碼垛常用I/O配置；
29、掌握中斷程序的運用；
30、掌握準確觸發(fā)動(dòng)作的運用；
31、掌握碼垛節拍優(yōu)化技巧。
32、模擬焊接工作站
33、掌握弧焊常用I/O配置；
34、掌握弧焊常用參數配置；
35、掌握弧焊軟件設定；
36、掌握弧焊程序數據創(chuàng )建；
37、掌握弧焊程序調試；
38、掌握Torch Services應用。
39、掌握壓鑄取件I/O配置；
40、掌握壓鑄取件常用指令；
41、掌握WordZone功能；
42、掌握SofdAct功能；
43、掌握壓鑄取件程序編寫(xiě)與調試
五、設備主要配置參數要求
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