HYRCB-1工業(yè)機器人PCB異形插件工作站實(shí)訓平臺

一、工業(yè)機器人PCB異形插件工作站主要參數
1.輸入電源：?jiǎn)蜗嗳�線(xiàn) AC220V±10% 50Hz；
2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度＜85%(25℃) 海拔＜4000m；
3.裝置容量：＜1.5kVA；
4.外形尺寸：2000mm×1200mm×1500mm；
5.安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。

二、設備組成及功能參數
1、六自由度機器人工作站
由機器人本體、機器人控制器、示教盒等組成。
2、機器人控制器參數
控制器功能按邏輯劃分為控制、軸驅動(dòng)和過(guò)程控制等三個(gè)獨立模塊，因而可優(yōu)化工作單元布置，升級或更換某個(gè)模塊時(shí)對其它模塊影響很小。
運動(dòng)控制技術(shù)是精度、速度、周期時(shí)間、可編程性以及與外部設備同步性等機器人性能指標的重要保證。
TrueMove的路徑精度和QuickMove的短周期時(shí)間是上述優(yōu)良特性的重要基礎，MultiMove的引入進(jìn)一步鞏固了ABB在先進(jìn)機器人系統和功能方面的領(lǐng)先地位，可確保多達4臺機器人（位于同一工作單元）協(xié)同運行。
3、機器人示教器參數
三維操縱桿使用簡(jiǎn)易、方便、快捷；
仿Windows操作界面，會(huì )使用電腦的您，同樣能輕易掌握操作；
和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進(jìn)行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時(shí)將控制器產(chǎn)生的各種信息在顯示屏上進(jìn)行顯示。
4、底座參數
采用優(yōu)質(zhì)A3鋼板，尺寸250mm×250mm×15mm。
（1）、工具快換系統：機器人手臂安裝有法蘭端快換模塊，可實(shí)現不同工具間無(wú)需人為干涉自動(dòng)完成切換，6路氣動(dòng)信號，額定負載3kg，厚度38mm，重量125g。
（2）、膠槍工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長(cháng)140mm，外殼為鋁合金材質(zhì)，可以配合軌跡圖紙實(shí)現模擬零件外殼涂膠的軌跡編程實(shí)訓。
（3）、夾爪工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可穩固抓取搬運碼垛物料，總長(cháng)140mm，夾頭為鋁合金材質(zhì)，采用氣動(dòng)驅動(dòng)，內徑20mm，重復精度±0.01mm，閉合夾持力45N，開(kāi)閉行程10mm。
（4）、吸盤(pán)工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長(cháng)110mm，結構為鋁合金材質(zhì)，4mm直徑吸盤(pán)1個(gè)，20mm直徑吸盤(pán)2個(gè)，可穩固抓取各種形狀的芯片零件及蓋板。
（5）、鎖螺絲工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，結構為鋁合金材質(zhì)，總長(cháng)360mm，扭力0.19Nm～0.78Nm，轉速2200r/min。
5、涂膠單元參數
（1）、3D軌跡圖板尺寸450mm×250mm，采用POM材質(zhì)，厚度10mm。
（2）、軌跡路徑包含圓形、三角形、六邊形、復雜輪廓和樣條曲線(xiàn)，以及不同位置、不同指向的基準坐標系。
（3）、提供工具TCP參數標定用尖錐，材質(zhì)不銹鋼，可以隨意固定在3D軌跡圖板的任何位置。
6、碼垛單元參數要求
（1）、原料臺由鋁型材配合導槽構成，利用高度差實(shí)現物料自動(dòng)排列，可滿(mǎn)足最多6個(gè)物料的存儲。
（2）、碼垛臺由臺面和支撐構成，臺面為POM，尺寸140mm×110mm×10mm，采用鋁合金型材支撐，高度160mm，可滿(mǎn)足多種形式的碼垛。
（3）、包含模擬物料，材質(zhì)PVC，尺寸60mm×30mm×15mm，數量6個(gè)，采用工形設計方便夾爪夾持，可實(shí)現在兩個(gè)碼垛臺間的搬運、碼垛實(shí)訓。
7、視覺(jué)檢測單元參數
（1）、視覺(jué)檢測采用CCD拍照檢測，像素1600×1200，彩色檢測，攝像面積7.1mm×5.4mm，場(chǎng)景數128個(gè)，可存儲圖像數43張，可利用流程編輯功能制作處理流程，支持串行RS-232C和網(wǎng)絡(luò )Ethernet通訊，提供高速輸入1點(diǎn)、高速輸出4點(diǎn)、通用輸入9點(diǎn)和通用輸出23點(diǎn)的并行通信，提供DVI-I監控輸出。
（2）、環(huán)形光源，內圓直徑90mm，外圓直徑120mm，供電電壓24V，供電電流440mA。
（3）、視覺(jué)檢測結果和采集圖像信息通過(guò)12英寸顯示器即時(shí)顯示，方便視覺(jué)檢測參數調整和狀態(tài)監控。
8、裝配檢測單元參數
（1）、安裝檢測單元內含4個(gè)功能相同的裝配檢測工位，可與工業(yè)機器人配合完成PCB異形芯片的安裝及檢測功能，4個(gè)工位的安裝由鋁型材搭建的框架支撐。
（2）、安裝檢測工位整體尺寸為420mm×200mm×215mm，結構為鋁合金材質(zhì)，分為底板、安裝平臺和檢測支架。
（3）、安裝平臺安裝在雙列線(xiàn)性滑軌上，寬度18mm，長(cháng)度400mm，采用氣動(dòng)驅動(dòng)，內徑16mm，有效行程300mm，安全保持力180N。
（4）、檢測支架升降由氣動(dòng)驅動(dòng)，內徑16mm，有效行程20mm，安裝有LED導光板，尺寸為40mm×60mm×1.5mm，可在檢測過(guò)程中亮起。
（5）、底板安裝有紅、綠兩色指示燈，用于在檢測完成后提示安裝是否有誤、芯片是否有缺陷。
（6）、檢測區有藍色有機玻璃防護罩，模擬真實(shí)檢測暗室環(huán)境，保證檢測環(huán)境不受外界光干擾。
9、螺絲供料單元參數
（1）、包含送料系統和分配系統，可通過(guò)管道將螺絲排序并輸送分配到電動(dòng)鎖螺絲工具上，采用渦輪方式將螺絲排序到震動(dòng)導軌上，通過(guò)氣管壓力將螺絲分配到工具鎖嘴處。
（2）、外形尺寸360mm×250mm×160mm；
（3）、輸送速度0.5s/顆；
（4）、適用螺絲規格M2~M5，最大螺絲長(cháng)度25mm；
10、原材料庫參數
（1）、單層共4個(gè)料區，可分別用于存放異形芯片零件、蓋板和PCB電路板。
（2）、整體弧形設計，內圓半徑500mm，方便機器人抓取物料。
11、電子產(chǎn)品PCB電路板參數
（1）、電子產(chǎn)品PCB電路板由異形芯片零件、PCB電路板和蓋板組成，PCB電路板和蓋板由螺絲緊固。
（2）、異形芯片零件，包括圓形、小矩形、大矩形、方形等不同形狀和不同顏色的芯片，用以代表CPU、集成電路、電阻、電容、三極管等元件。
（3）、PCB電路板，尺寸120mm×120mm，厚2mm，上繪制了模擬電路線(xiàn)路圖，留有不同異形芯片零件的安裝位置，每個(gè)PCB電路板的線(xiàn)路圖和芯片零件安裝位置都不相同，代表不同電子產(chǎn)品，四角提供螺釘孔
（4）、蓋板，尺寸120mm×120mm，厚5mm，外殼雕刻文字代表不同電子產(chǎn)品，四角提供螺釘孔。
12、操控面板參數
（1）、工作站啟動(dòng)、停止、模式控制和急停按鈕，可實(shí)現對設備運行操作；
（2）、故障及設備運行狀態(tài)指示燈；
（3）、多個(gè)故障設置點(diǎn)，可模擬不同情況下的故障；
（4）、多個(gè)電路信號及氣路信號的快接插口，可以方便完成電氣接線(xiàn)及調試訓練；
（5）、包含工業(yè)HMI觸摸屏作為人機交互接口，TPC7062TX，是一套以先進(jìn)的Cortex-A8 CPU為核心（主頻600MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。該產(chǎn)品設計采用了7英寸高亮度TFT液晶顯示屏（分辨率800×480），四線(xiàn)電阻式觸摸屏（分辨率4096×4096）。同時(shí)還預裝了MCGS嵌入式組態(tài)軟件（運行版），具備強大的圖像顯示和數據處理功能。
13、總控系統參數
（1）、采用新一代PLC實(shí)現集成控制，國際知名品牌，模塊化設計，可進(jìn)行I/O模塊化擴展，提供RS485接口，共包含數字量44點(diǎn)輸入/40點(diǎn)輸出。
（2）、電氣控制元件采用國內知名品牌優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包含濾波、短路保險等安全機制。
（3）、工作臺正面提供運行安全裝置，采用光柵傳感器，光軸數量8，光軸間距40mm。
（4）、操作過(guò)程可通過(guò)攝像頭采集記錄，焦距2.8mm，焦段廣角，清晰度720p，感光面積1/3英寸，IP66防水防塵，可通過(guò)WiFi連接云端監控，監控信息可存儲在擴展存儲卡中。
（5）、供氣系統功率550W，排氣量40L/min，最大壓力8bar，儲氣罐16L，靜音無(wú)油，配套知名品牌氣路控制元件和真空元件。
14、工作臺架參數
（1）、鋁合金框架，雙抽屜結構，抽屜上放置網(wǎng)孔板，用于安裝電氣器件；
（2）、整體尺寸2000mm×1200mm×700mm；
（3）、安裝臺面為鋁合金T型槽，臺面尺寸2000mm×1200mm，厚度20mm；
（4）、底部安裝有萬(wàn)向腳輪和固定支撐，方便移動(dòng)和固定。
15、配套工具參數
提供安裝、調試工作站所需工具一套，包括：工具箱1個(gè)、內六角扳手1套、250mm活動(dòng)扳手1把、螺絲刀1套、5米卷尺1個(gè)、斜口鉗1把、Y型端子鉗1把、裸端型端子鉗1把、剝線(xiàn)鉗1把、美工刀1把、萬(wàn)用表1個(gè)、PLC編程線(xiàn)1根、觸摸屏編程線(xiàn)1根。
三、實(shí)訓項目
1、機械及電氣安裝調試
2、工業(yè)機器人工具快換系統的安裝及接線(xiàn)
3、檢測單元機械裝配、傳感器電纜接線(xiàn)和氣路連接
4、PLC控制系統的I/O接線(xiàn)
5、工業(yè)機器人的工作原點(diǎn)姿態(tài)
6、工業(yè)機器人維護及操作
7、工業(yè)機器人微校操作
8、轉數計數器更新操作
9、工具TCP標定
10、外殼涂膠及產(chǎn)品碼垛
11、外殼涂膠
12、產(chǎn)品柴垛
13、異形芯片分揀和安裝
14、PLC編程、視覺(jué)設備及系統聯(lián)調

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