HYBL-1并聯(lián)機器人分揀實(shí)訓工作站

一、設備概述
并聯(lián)機器人分揀工作站由輸送帶、四自由度并聯(lián)機器人、末端執行器、視覺(jué)系統、機器人工作臺和輔助模塊組成。
該裝置的主要任務(wù)是，機器人通過(guò)視覺(jué)定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來(lái)料分揀抓取裝盒等工作。

二、技術(shù)參數
1）輸入電源：?jiǎn)蜗郃C200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2）工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）；
3）工作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；
4）四自由度并聯(lián)機器人采用瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機器人，具體參數見(jiàn)下表。
三、設備組成及功能描述
1．輸送帶
采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進(jìn)行高速分揀。
2．四自由度并聯(lián)工業(yè)機器人
本工作站采用的四自由度并聯(lián)工業(yè)機器人為瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機器人。
3．機器人末端執行器
本工作站的機器人末端執行器即為吸盤(pán)。末端執行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進(jìn)行高速高精度的分揀。
4．視覺(jué)系統
本工作站的視覺(jué)系統采用康耐視視覺(jué)系統。
通過(guò)視覺(jué)系統對物料的位姿進(jìn)行檢測，將信號傳送給控制系統，控制系統通過(guò)計算分析后指令機器人對物料進(jìn)行分揀。
5．機器人工作臺
本工作站中并聯(lián)機器人、輸送帶、視覺(jué)系統等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀(guān)，使用方便。
6．輔助模塊
本工作站為了保證物料機器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。
四、設備特點(diǎn)
1）直觀(guān)性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結構簡(jiǎn)單，便于學(xué)生拆裝。
2）系統性強，貼近實(shí)際生產(chǎn)：該實(shí)訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺(jué)系統有機結合，同時(shí)集成傳感器、氣動(dòng)元器件等知識，使學(xué)生對機電一體化設備有了更直觀(guān)的認識。該平臺模擬了機器人實(shí)際應用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現場(chǎng)的過(guò)度和適應時(shí)間。
3) 開(kāi)放性和擴展性強：該平臺還可根據自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設備，通過(guò)現場(chǎng)總線(xiàn)實(shí)現多種設備的掛接。
4) 安全性高：該實(shí)訓平臺配備相應的漏電、過(guò)載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。
六、實(shí)訓項目
1、并聯(lián)機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識；
2、并聯(lián)機器人機械系統的組成；
3、并聯(lián)機器人正逆運動(dòng)學(xué)分析；
4、并聯(lián)機器人控制系統的學(xué)習；
5、PLC的學(xué)習與應用；
6、CoDeSys軟件的了解與應用；
7、現場(chǎng)總線(xiàn)的應用；
8、機器人示教編程與再現控制原理與方法；
9、機器人PTP運動(dòng)軌跡控制方法；
10、機器人視覺(jué)系統的認識及操作；
11、機器人的視覺(jué)分揀實(shí)驗；
12、系統故障診斷與維護。

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