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智能制造實(shí)訓設備工作站
系統概述：
智能制造多功能協(xié)同工作站由小型工業(yè)機器人、電氣控制系統、基礎實(shí)驗臺框架、實(shí)驗模塊組成。工作站可根據實(shí)驗需要將實(shí)驗模塊靈活裝配于基礎實(shí)驗臺上，以實(shí)現不同的教學(xué)任務(wù)。智能制造多功能協(xié)同工作站要求采用模塊化設計理念，能夠模擬工業(yè)機器人的典型應用場(chǎng)景，集成工業(yè)機器人、PLC 編程、觸摸屏、氣動(dòng)、傳感器、傳動(dòng)控制等多種技術(shù)，形成工業(yè)機器人基礎實(shí)驗的典型系統。實(shí)驗工作站既可獨立使用，滿(mǎn)足基礎實(shí)訓功能需求，也可聯(lián)動(dòng)使用，完成充電寶裝配功能。
詳細配置如下：
1、實(shí)驗工作站，詳細參數如下：
1.1基礎平臺
（1）基礎平臺下方配有腳輪，方便設備移動(dòng)和位置固定。
（2）基礎平臺桌面由鋁型材拼接而成，臺面開(kāi)過(guò)線(xiàn)孔用于桌面與下方控制板的信號、電源線(xiàn)纜敷設。
（3）基礎平臺整體占地尺寸：≥1500(W)×1200(D)×1900(H) mm允許±5%偏差）。
（4）電源輸入：AC220V±10%50HZ
（5）裝置容量：≥3KVA
（6）基礎平臺整體采用鋁型材和鈑金板材安裝而成。
（7）基礎平臺上使用模塊化集成的設計，集成急停開(kāi)關(guān)、啟動(dòng)按鈕、復位按鈕、停止按鈕、切換開(kāi)關(guān)、觸摸屏。
1.2堆垛模擬功能模塊
由井式送料機構將方形工件放到實(shí)訓平臺上的 輸送帶上，由輸送帶將工件進(jìn)行傳送，當工件到達輸送帶末端后，向機器人發(fā)出信號，機器人對該工件進(jìn)行搬運，到達堆垛平臺進(jìn)行堆垛操作。
1.3裝配模擬功能模塊
由井式送料機構將方形的工件放到輸送帶上，由輸送帶將工件進(jìn)行傳送，當工件到達輸送帶末端后，向機器人發(fā)出信號，機器人對工件進(jìn)行搬運。由圓形工件送料機構將圓柱形的工件送出，向機器人發(fā)出信號，機器人取走圓形工件后將其與方形工件進(jìn)行裝配。
1.4焊接模擬功能模塊
機器人從夾具平臺上裝配好弧焊焊槍/點(diǎn)焊焊鉗，然后定位到焊接模擬工具原始位置，機器人驅動(dòng)弧焊焊槍/點(diǎn)焊焊鉗按照設定的弧焊軌跡/點(diǎn)焊焊點(diǎn)進(jìn)行焊接，焊接完畢，機器人把弧焊焊槍/點(diǎn)焊焊鉗放回夾具平臺上存放好；。
1.5快換工具模塊
快換工具模塊包含存放基座≥1個(gè)；快換多功能抓手工具≥2套，滿(mǎn)足碼垛、裝配、TCP校準等工藝要求，配套快換槍盤(pán)副盤(pán)使用，副盤(pán)配有電接口，可連接電信號；快換槍盤(pán)主盤(pán)≥1套，安裝于機器人第六軸法蘭，主盤(pán)配有電接口，可連接電信號。
1.6 TCP及復雜軌跡模塊
TCP校準及復雜軌跡模塊功能模塊：TCP WOBJ 軌跡平臺上集中了多種不同的軌跡，學(xué)員可根據 TCP 軌跡實(shí)訓臺上的不同軌跡進(jìn)行機器人編程練習。
1.8 觸摸屏
工業(yè)級彩色觸摸屏，TFT液晶顯示屏（LCD），顯示色彩≥65536色，顯示尺寸≥7英寸，支持分辨率≥800x480。觸摸屏支持USB、串行通信和以太網(wǎng)TCP/IP通訊協(xié)議。防護等級：≥IP20。支持PROFINET協(xié)議，為了確保兼容性，需與PLC同一品牌；
1.9 電氣系統
電氣系統安裝于基礎平臺內部，至少含電氣安裝板、電源開(kāi)關(guān)、斷路器、熔斷器、中間繼電器、接線(xiàn)端子、導軌、電線(xiàn)、傳感器、安裝輔件、交換機、PLC控制器等；
1.9.1 PLC系統1套
（1）PLC控制器：直流DC 24V電源供電，DC24V數字量輸入和DC24V晶體管型數字量輸出。PLC本體帶≥1個(gè)工業(yè)以太網(wǎng)通訊口，≥8 通道DC24V直流數字量輸入，≥6通道DC24V晶體管直流數字量輸出，最高輸出電流≥0.5A， ≥2 通道模擬量輸入信號，支持0-10V DC 模擬量信號輸入。PLC 供電電源：直流 DC 20.4 - 28.8 V ，工作存儲區：≥75KB；PLC控制器布爾運算速度≤0.08us/指令，移動(dòng)字執行速度≤1.7us/ 指令，浮點(diǎn)運算執行速度≤2.3us/ 指令；PLC本體集成的數字量輸入支持≥5路高速計數器功能，單相：≥3 個(gè) 100 kHz 以及 ≥1 個(gè) 30 kHz 的時(shí)鐘頻率；正交相位：≥3 個(gè) 80 kHz 以及 ≥1 個(gè) 20 kHz 的時(shí)鐘頻率；PLC本體集成數字量輸出支持≥4路PTO/PWM高速脈沖輸出信號，最高頻率：≥100KHz。
（2）數字量輸入輸出模塊：直流DC 24V電源供電，≥16通道數字量輸入，≥16通道數字量輸出，最高輸出電流≥0.5A。
1.10交換機1套
帶有≥8個(gè)10/100Mbit/sRJ45接口，支持LED診斷功能，故障信號顯示，連接設置按鈕功能；防護等級：≥IP20。
1.11 配套電氣元件
（1）總電源漏電保護斷路器≥1個(gè)，2P/20A；
（2）空氣斷路器≥1個(gè)，2P/16A；
（3）空氣斷路器≥1個(gè)，2P/10A；
（4）保險端子≥3個(gè)；
（5）中間繼電器≥8個(gè)；
（6）安裝輔件一批，不限于線(xiàn)槽、端板、標記條、位號等；
（7）安裝底版，由鋁型材或者冷軋鋼板加工而成。
（8）開(kāi)關(guān)電源≥1個(gè)，額定電流輸出≥5A；
1.12 立式安全光柵
用于限制人員接近/跨入，傳感器工作電壓24V，常閉型，PNP輸出型。
2、六軸工業(yè)機器人，1套，詳細參數要求如下：
小型六軸工業(yè)機器人，詳細規格參數要求：
1、機器人本體，規格參數要求如下：
1）機器人自由度≥6，工作直徑≥601mm，有效負載≥4kg
2）重復定位精度(BT)：≤±0.02mm
3）機器人本體重量≤27 kg
4）機器人本體防護等級≥IP 40
5） 各個(gè)軸的運動(dòng)范圍及速度： 軸1：運動(dòng)范圍≥+/-170°，運動(dòng)速度≥336 °/s；軸2：運動(dòng)范圍≥+40° to -195°，運動(dòng)速度≥488 °/s；軸3：運動(dòng)范圍≥+150° to -115°，運動(dòng)速度≥300 °/s；軸4：運動(dòng)范圍≥+/-185°，運動(dòng)速度≥600 °/s； 軸5：運動(dòng)范圍≥+/-120°，運動(dòng)速度≥529 °/s；軸6：運動(dòng)范圍≥+/-350°，運動(dòng)速度≥800 °/s；
6）每個(gè)軸具有高精度電子零點(diǎn)標定EMD功能，EMD運動(dòng)范圍約為5.5毫米，分辨率為16位。
2、機器人控制柜，規格參數要求如下：
1）緊湊型機器人控制柜；
2）最多支持的伺服軸數量：最多6個(gè)；
3）支持PROFINET通信；
4）防護等級≥IP 20；
5）額定供電電壓：1×200 to 240V AC，頻率：50-60 Hz；
3、機器人示教器，規格參數要求如下：
1）示教器顯示屏：觸摸彩色顯示屏，分辨率≥600 x 800像素；
2）顯示屏：彩色TFT觸摸屏，尺寸≥8.4"；
3）支持VGA模式，示教器具有6D空間鼠標；
4）配套示教器與控制柜的連接電纜，長(cháng)度≥3m。
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